基于四面体构型的冗余并联机构的运动学分析

• 作者: 吴洪涛 尤晶晶 李成刚
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 可操作度 方位特征集 耦合特性 四面体 违约修正
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1097-1101,1107
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 4673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.08.020

摘要

针对目前并联机构在工程应用中暴露出的灵活性差、关节误差大、运动学正解模型强非线性耦合等现状,提出一种四面体构型的新型冗余并联机构.运用螺旋理论分析机构的自由度和奇异特性,运用拓扑理论定量地给出机构的耦合特性,运用三点法推导机构的运动学正解,并通过求解约束方程的最小范数解对误差进行补偿.结果表明,该并联机构的运动学性能优越.研究结果为四面体构型的冗余并联机构的进一步稳定、实时、精确控制提供了有力的条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛		241	1949	19.0	30.0
2	李成刚		53	384	11.0	18.0
3	尤晶晶		13	75	5.0	8.0