一种三自由度并联解耦机构的构型与运动学分析

• 作者: 史金飞 李为民 王文凯 郑建勇
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度并联机构 构型 运动学 解耦
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 页码范围: 891-895
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3367字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.07.012

摘要

针对一种具有运动解耦特性的三自由度并联机构,首先介绍了平动解耦构型的基本思想,并采用了一种基于运动副的机构构型方法.对机构进行了构型分析.该机构由3个正交分布的支链组成,机构的运动副均为转动副,其动平台在X、Y、Z这3个方向平动解耦.对机构进行了自由度和运动学分析,推导了机构的运动学正/反解、输入/输出的速度和加速度,验证了机构的运动解耦特性.最后,基于机构的运动解耦特性,介绍了该机构在一种新型4-DOF串并联机器人试验样机中的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑建勇	东南大学机械工程学院	272	4359	35.0	50.0
2	史金飞	东南大学机械工程学院	122	1221	20.0	27.0
3	李为民	河北工业大学机械工程学院	41	372	11.0	18.0
4	王文凯	东南大学机械工程学院	9	36	3.0	5.0