3-PU*U*型平动并联机构的运动学分析

• 作者: 刘德忠 吴光中 李剑锋 杨小勇 管长乐 费仁元
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 3-PU*U*型并联机构 位置逆解 工作空间 运动灵活性
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 816-819
• 页数: 4页
• 分类号: TH112.1|TP24.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.09.018

摘要

研究3-PU*U*型平动并联机构的运动学分析问题.通过将该机构简化成运动等效的机构模型,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对3-PU*U*并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析, 给出了尺度参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律.分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的实现三移动操作的并联机构选型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费仁元	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	178	2686	26.0	42.0
2	李剑锋	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	88	1040	18.0	27.0
3	刘德忠	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	49	520	13.0	21.0
4	吴光中	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	13	94	5.0	9.0
5	杨小勇	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	12	68	4.0	8.0
6	管长乐	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	9	49	4.0	7.0