4-UPU并联机构自由度计算及其运动学分析

• 作者: 卫江
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 自由度计算 运动学 Pro/E软件
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 181-185
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TH113
• 字数: 2983字
• 语种: 中文

摘要

在4-UPU并联机构中,由于万向铰在空间中不同的布置方位,导致UPU支链具有3种不同的支链结构;基于这三种支链模式,4-UPU并联机构呈现出24种不同的结构类型,利用螺旋理论分析了其中4种典型的4-UPU并联机构的自由度,得出它们的自由度在2到5之间变化.并选取了4自由度的4-UPU并联机构进行了运动学分析,建立了该机构的位置方程,给出了该机构运动学的正解与反解方法.运用Pro/E软件中的MECHANISM模块进行运动学仿真分析,得到了该机构运动特性随时间变化的曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卫江	陕西广播电视大学工程管理系	14	44	4.0	5.0