4-UPU并联机器人机构及其运动学

• 作者: 王家春 赵铁石 陈江 黄真
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 奇异位形 工作空间
• 年，卷（期）: 2005,（22）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2034-2038
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 3649字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.22.016

摘要

提出了一种能实现空间三维移动和绕Z轴转动的机构模型--空间4-UPU并联机器人机构模型.采用螺旋理论分析了4-UPU并联机器人机构实现空间三移一转运动的机构学原理,计算了其自由度,讨论了输入的合理性;给出了其位置反解的方法,导出了位置正解的封闭方程,进行了数值验证,并分析了该机构的工作空间和奇异位形.该机构是一种过约束机构,具有结构对称且相对简单、刚度大等优点,可用于开发新型工作台、并联机床、四维力传感器以及微操作机器人等.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真		129	2839	29.0	46.0
2	赵铁石		55	968	18.0	29.0
3	陈江		2	73	2.0	2.0
4	王家春		1	63	1.0	1.0