空间4-UPU并联机器人的运动学研究

• 作者: 付勇智 张云清 赵景山 陈立平
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 空间并联机器人 自然坐标法 笛卡尔坐标 运动学正解
• 年，卷（期）: 2006,（10）
• 页码范围: 93-96
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2353字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2006.10.029

摘要

运用自然坐标法研究了空间4-UPU(万向铰-移动铰-万向铰)并联机器人的运动学正解问题.通过共用并联机器人两两构件间的公共点或公共向量的笛卡尔坐标减少自然坐标的数量,从而简化了整个分析过程.在用自然坐标法处理多体机器人系统时,由于变量仅仅引进了末端执行器上关键点的笛卡尔坐标,因此,约束方程或者是二次的或者是线性的,这就使得并联机器人的运动学分析中不会出现任何超越函数.该建模过程方法简单、统一,非常有利于计算机编程处理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付勇智	湖北汽车工业学院电气工程系	20	53	3.0	6.0
2	赵景山	清华大学精密仪器系	11	53	4.0	7.0
3	张云清	华中科技大学机械科学与工程学院	21	388	11.0	19.0
4	陈立平	华中科技大学机械科学与工程学院	62	977	18.0	29.0