基于ORB特征的单目视觉定位算法研究

• 作者: 张静静 朱永丰 朱永康 朱述龙
• 来源期刊: 计算机科学
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉定位 运动估计 ORB 特征点匹配 特征跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（z1）
• 所属期刊栏目: 模式识别与图像处理
• 页码范围: 198-202,254
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.7
• 字数: 4642字
• 语种: 中文

摘要

针对大范围室外场景和具有重复、高频纹理特征(例如水泥地、草坪)的场景,提出了一种鲁棒性强、定位精度高、速度更快的视觉定位算法.采用8级图像金字塔的ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征描述子提取图像特征点,通过K近邻(KNN)匹配相邻图像序列的特征点对,依次解算基础矩阵F和本质矩阵E,采用自适应法利用单应矩阵和本质矩阵进行位姿估计,最后解算两帧图像间相机刚体运动的旋转R和平移t,利用三角测量法则求解出匹配点的三维坐标,重建相机运动轨迹.为了提高算法性能,提出采用最小化基于点特征的非线性重投影误差优化三维点.通过调用OpenCV在C++中实现,对所采集的数据集进行测试,测试结果表明,该方法比传统的3D位姿估计更优,实时可行.由于其基于单目而实现,因此无法得到尺度信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱述龙	信息工程大学导航与空天目标工程学院	42	466	11.0	20.0
2	张静静	河南大学环境与规划学院	21	164	8.0	12.0
3	朱永康		4	16	2.0	4.0
4	朱永丰	信息工程大学导航与空天目标工程学院	6	36	4.0	6.0