基于风力摆控制系统的双闭环PID控制

• 作者: 周叶凡 徐冠宇 黄翀鹏
• 来源期刊: 电脑知识与技术：学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: 双闭环PID 姿态解算 X字飞行模式 风力摆
• 年，卷（期）: 2016,（10X）
• 页码范围: 253-255
• 页数: 3页
• 分类号: TP273

摘要

该文借鉴四轴飞行器的双闭环PID控制算法,解决2015年全国大学生电子设计竞赛B题'风力摆控制系统'。在PID控制器中,运用姿态解算出的欧拉角作为反馈量,角度作为外环,角速度作为内环。再根据X字飞行模式油门输出公式,将双闭环PID控制器的输出融合到电机上,输出油门实现姿态控制。实验结果表明,风力摆控制系统运用双闭环PID控制效果卓越,不仅抗干扰能力强,而且反应迅速。