基于PID双闭环的旋转倒立摆控制系统

• 作者: 佟远 张莎
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转倒立摆 PID双闭环 STM32 光电编码器
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 85-88
• 页数: 4页
• 分类号: TP23
• 字数: 2014字
• 语种: 中文

摘要

针对倒立摆多变量、非线性和强耦合性等特性,设计并制作了基于PID双闭环的旋转倒立摆控制系统.以STM32控制器为主控核心,光电编码器为传感器,搭建了系统的硬件部分.软件部分主要包括起摆算法和稳摆算法,起摆算法基于能量补偿,稳摆算法采用PID双闭环.在系统实物上的实验结果验证了系统控制方案的可行性和良好的控制性能.