EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计

• 作者: 冯汉升 奚维斌 张俊 徐杰 潘洪涛 程勇 陶子航
• 来源期刊: 核聚变与等离子体物理
• 学科: 工学
• 关键词: EAMA 伺服控制 电机 单片机 精确位置
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 核聚变工程技术
• 页码范围: 75-80
• 页数: 6页
• 分类号: TL362+.1
• 字数: 2504字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16568/j.0254-6086.201701014

摘要

针对链式维护机械臂(EAMA)运行环境的特殊性,对其伺服控制系统进行设计和实现.在控制结构上,系统在基于分布式控制结构的基础上采用了一种新的伺服系统解决方案.在控制策略上选用了高性能PIC单片机进行了硬件电路的设计,并采用了位置、速度双闭环控制算法以实现对机械臂的每个关节的高精度位置伺服控制.通过实验验证了该系统能够满足机械臂的运行要求,且具有良好的动态性能和稳态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯汉升	中国科学院等离子体物理研究所	16	37	4.0	5.0
2	徐杰	中国科学院等离子体物理研究所	88	786	14.0	24.0
3	奚维斌	中国科学院等离子体物理研究所	17	92	6.0	9.0
4	程勇	中国科学院等离子体物理研究所	21	100	6.0	9.0
5	张俊	中国科学院等离子体物理研究所	74	745	15.0	26.0
6	潘洪涛	中国科学院等离子体物理研究所	5	10	2.0	3.0
7	陶子航		2	7	1.0	2.0