离散异构多自主体系统的分布式编队控制

• 作者: 林涛 韩娜妮
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 异构多自主体系统 离散系统 分布式 编队控制 网络拓扑 时延 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 分类号: TH6|TP273
• 字数: 2996字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201702009

摘要

针对固定多自主体网络拓扑,研究了离散异构多自主体系统的分布式编队跟踪问题.假设异构多自主体系统由一个领航者、一阶和二阶跟随者自主体构成.首先,不考虑固定时延,针对一阶和二阶跟随者自主体分别设计了分布式编队控制协议,通过利用代数图论及李雅普诺夫稳定理论,得到了所设计的协议有效的充分条件,并以LMI-线性矩阵不等式的形式给出.然后,考虑固定时延,对跟随者自主体设计了相应的编队控制协议,通过构造相应的李雅普诺夫函数,给出了该协议在存在时延时有效的充分条件.理论分析表明,在所设计协议的作用下,跟随者自主体能形成并保持所要求的编队,并且实现了和领航者速度一致.最后,仿真结果亦证明了4个跟随者自主体最终形成了所要求的矩形编队,并且速度与理论分析结果一致,表明了所设计协议的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林涛	陇东学院电气工程学院	12	24	3.0	4.0
2	韩娜妮	陇东学院电气工程学院	13	9	2.0	2.0