CMGs驱动空间机械臂的自适应终端滑模控制

• 作者: 冯骁 夏新会 徐世杰 贾英宏
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 自适应 终端滑模 空间机械臂 控制力矩陀螺 Kane方程
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 32-39
• 页数: 8页
• 分类号: V448.22+3
• 字数: 4341字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2017.06.006

摘要

针对V构型控制力矩陀螺(CMGs)驱动的空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,研究一种自适应非奇异终端滑模(ANTSM)控制方法.利用基于Kane方程的递推组集算法建立了系统的动力学模型.以跟踪误差为变量,构造非奇异滑动面,以保证跟踪误差在滑动面上有限时间收敛.针对系统质量特性参数与关节处干扰力矩的不确定性,设计自适应控制器用以调节控制增益.该控制方法无需不确定性的上界,且闭环系统具有最终一致有界性.仿真结果表明,该控制器可使系统准确跟踪期望轨迹,并对质量特性参数不确定性和关节干扰力矩具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾英宏	北京航空航天大学宇航学院	25	87	5.0	7.0
2	徐世杰	北京航空航天大学宇航学院	131	1051	18.0	25.0
3	冯骁	北京航空航天大学宇航学院	3	11	2.0	3.0
4	夏新会	北京航空航天大学宇航学院	1	3	1.0	1.0