基于模糊自适应滑模方法的AUV轨迹跟踪控制

• 作者: 余万 孙巧梅 陈金国
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 航迹跟踪 滑模算法 模糊控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 水下无人系统专题
• 页码范围: 53-58
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3824字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2017.12.012

摘要

针对水下航行环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)航迹精确跟踪问题,提出一种基于模糊自适应滑模方法的AUV航迹跟踪控制算法.在建立AUV系统动力学模型基础上,将其运动通过变结构滑模控制律结合模糊逼近设计出AUV航迹跟踪控制系统,采用模糊系统实现模型未知干扰的自适应逼近,基于Lyapunov稳定性理论,讨论了闭环系统的稳定性.在考虑加入外界干扰的条件下使用Matlab/Simulink软件,进行数值仿真,模拟轨迹跟踪能够达到稳定并且较平滑连续跟踪预定航迹,对干扰有较好的抑制作用.仿真结果表明了所提控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙巧梅	三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室	3	8	1.0	2.0