舱段自动装配位姿求解方法研究

• 作者: 于斌 刘达 范秀斌 金贺荣
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 舱段装配 矢量位姿 阻尼最小二乘法 圆柱体
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 88-92
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.01.015

摘要

在航天器自动化总装过程中需首先确定航天器舱段在装配空间内的准确位姿，为实现舱段位姿的快速精准求解，以圆柱体类航天器舱段结构为例，提出了一种矢量位姿求解法。通过在舱段的圆柱面上合理布设特征点，利用阻尼最小二乘法求解舱段连体坐标系原点在装配空间内的位置矢量，并结合空间圆柱面方程求解舱段连体坐标系的旋转矩阵，进而求得舱段的6个位姿参数。对矢量位姿求解法进行数值仿真，仿真结果验证了该方法的有效性和准确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金贺荣	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	60	178	7.0	10.0
5	刘达	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	9	17	2.0	4.0
9	范秀斌		3	12	2.0	3.0
10	于斌	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	8	27	3.0	5.0