基于BA的改进视觉/惯性融合定位算法

• 作者: 叶林锋 曾碧 马晓东
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性单元 直接法 视觉里程计 光束平差
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 综合研究
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3485字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12052/gdutxb.170050

摘要

机器人的自主定位是实现导航及智能化的关键.针对飞行机器人在室内环境中的定位问题,提出一种基于BA的改进视觉/惯性融合定位算法.该方法首先采用直接法计算获得视觉信息,并结合从惯性单元获得的角速度和加速度信息,用扩展卡尔曼滤波方法进行迭代,提高视觉里程计的鲁棒性;其次用反向深度法,提高特征点深度信息的估计精度;最后,通过采用光束平差法(bundle adjustment)进行局部优化.实验结果表明,本文方法有效提高了机器人定位的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾碧	广东工业大学计算机学院	106	646	12.0	19.0
2	马晓东	广东工业大学计算机学院	1	5	1.0	1.0
3	叶林锋	广东工业大学计算机学院	6	31	4.0	5.0