果园移动机器人的全局最优路径规划研究

• 作者: 李林升 林国湘 涂亮杰
• 来源期刊: 南华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 果园机器人 全局最优路径规划 Dijkstra算法 A?算法
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程·电气工程
• 页码范围: 71-74
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2152字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0062.2017.04.014

摘要

为了实现移动机器人在果园环境下自主行走,对果园移动机器人在复杂果园环境中的最优路径规划进行研究.首先,利用栅格法定义了移动机器人在栅格上的运动方向、障碍物及信息编码,模拟建立出果园的环境地图模型.然后分别编写Dijkstra算法、A?算法,对果园机器人进行全局最优路径规划.通过分析比较,得出A?算法所规划的最优路径更为方便,搜索效率更高,更加满足果园机器人的实际工作需求,提高其工作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林国湘	南华大学机械工程学院	54	197	8.0	10.0
2	李林升	南华大学机械工程学院	38	96	5.0	7.0
3	涂亮杰	南华大学机械工程学院	3	2	1.0	1.0