自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计

• 作者: 周海鹰 王思山 陶冰冰
• 来源期刊: 湖北汽车工业学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自动驾驶 轨迹跟踪 LQR控制器 Carsim/Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 汽车工程
• 页码范围: 1-6,11
• 页数: 7页
• 分类号: TP273|U463.6
• 字数: 3590字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-5483.2017.04.001

摘要

为了提高智能车的控制精度,以碰撞中心(Center of Percussion,COP)为参考点建立前馈-反馈控制模型,并用该控制模型求解LQR(Linear Quadratic Regulator)问题,获得状态反馈控制率,实现最优控制.在双移线工况和8字形工况下,使用Matlab/Simulink和Carsim对LQR轨迹跟踪控制器进行联合仿真.结果表明:与固定增益前馈-反馈控制器相比,LQR轨迹跟踪控制器的控制精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王思山		13	45	4.0	6.0
2	周海鹰		8	11	2.0	3.0
3	陶冰冰		3	5	1.0	2.0