平滑ARA*算法在智能车辆路径规划的应用

• 作者: 胡广地 赵鑫
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 A*算法 平滑ARA*算法
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 1272-1275
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2224字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0821

摘要

A*算法是一种经典的启发式搜索算法,广泛应用于智能车辆的路径规划问题.但A*算法效率低,不具有实时性.针对A*算法的缺点,改进得到一种高效、实时的路径搜索算法ARA*,ARA*算法首先在一个松弛的约束条件下快速搜索到一条次优路径;然后在规划时间内逐渐加强约束条件,利用已搜索过的节点信息连续改进次优解,直到找到最优解或规划时间结束.其次,针对ARA*算法得到的路径存在折线多、转折次数多等问题,对ARA*算法得到的路径进行基于关键点的平滑处理.给出了平滑ARA*算法流程,分析对比了各自的特点,通过栅格地图路径规划的MATLAB仿真结果验证了理论分析,同时仿真结果也说明平滑ARA*算法的高效性、实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵鑫	西南交通大学机械工程学院	36	324	10.0	17.0
2	胡广地	西南交通大学机械工程学院	26	47	3.0	5.0