非仿射纯反馈不确定系统预设性能鲁棒自适应控制

• 作者: 王琦 陈龙胜
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非仿射纯反馈系统 预设性能 误差转换 Nussbaum函数 鲁棒自适应控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 109-116
• 页数: 8页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 5995字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2017.02.014

摘要

针对一类结构和参数及控制方向均未知的非仿射纯反馈非线性不确定系统,提出了一种保预设性能鲁棒自适应控制方案.首先引入性能函数和误差转换函数,通过误差转换将原始的输出误差存在性能约束的受限系统转换为等价的非受限系统;其次,基于中值定理将非仿射型系统转化为具有线性结构形式的时变系统,并同时利用自适应投影算法对有界时变参数进行辨识,参数辨识误差和外界干扰采用非线性阻技术项进行补偿;随后综合运用反演技术和Nussbaum函数设计控制器并进行稳定性分析.所设计的控制器不仅能够保证闭环系统所有信号有界且输出误差满足预设的瞬态及稳态性能要求;最后,仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王琦	南昌航空大学飞行器工程学院	87	228	7.0	10.0
2	陈龙胜	南昌航空大学飞行器工程学院	18	34	4.0	5.0