基于人机协同的人形机器人实时任务规划

• 作者: 付艳 余进轩 刘世平 汤贤
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 任务规划 人形机器人 人机协同 实时 动态环境
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 76-81
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.170114

摘要

为降低任务规划的复杂度并提高机器人对动态环境的适应能力，提出一种基于人机协同的任务规划方法，将任务规划全过程划分为任务级和指令级。在任务级规划中，用户意图输入、任务描述和人形机器人的任务解析与智能推理相结合，为指令级规划提供依据。在指令级规划中，基于任务的三元分解模型建立模块化的规划结构，以直观的图形化方式组合任务分解出的三元素，构成各种不同的任务，实现对任意任务的实时规划，同时机器人系统通过指令解析和预判辅助规划过程，形成既能满足人的任务需求又符合规划合理性的指令序列。最后用实例验证所提方法的有效性与可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘世平	华中科技大学机械科学与工程学院	33	517	8.0	22.0
2	付艳	华中科技大学机械科学与工程学院	19	74	5.0	7.0
3	余进轩	华中科技大学机械科学与工程学院	2	1	1.0	1.0
4	汤贤	华中科技大学机械科学与工程学院	3	4	1.0	2.0