基于人工势场法的微小型AUV避障运动方法研究

• 作者: 孟凡尘 杨健
• 来源期刊: 数字海洋与水下攻防
• 关键词: 人工势场法 AUV 避障
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 67-71
• 页数: 5页
• 分类号: U674.941
• 语种: 中文

摘要

人工势场法算法简单、易实现,且易与环境形成闭环控制,适合计算能力偏低的微小型AUV使用,但传统人工势场法进行避障运动研究时往往忽略AUV本身特性约束.对有障碍物威胁环境中的AUV避障运动进行了研究,通过添加AUV本身特性的影响,对传统人工势场法进行改进,建立了一种基于人工势场法的微小型AUV避障算法.通过对AUV的避障运动进行仿真试验,得到了各时刻AUV的空间位姿、运动轨迹以及速度航向变化,验证了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨健	海军工程大学兵器工程系	3	6	2.0	2.0
2	孟凡尘	山东科技大学机电工程系	1	4	1.0	1.0