基于实时操作系统的小型四轴飞行器设计

• 作者: 杨述斌 黄俊榕
• 来源期刊: 武汉工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: RTX实时操作系统 STM32F103CB 四轴飞行器 并发处理
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 83-90
• 页数: 8页
• 分类号: TP23
• 字数: 3018字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2869.2017.01.015

摘要

针对四轴飞行器控制实时性较差的问题，提出了一种利用移植实时操作系统的STM32单片机进行飞行器控制的解决方案。以32位ARM（Advanced RISC Machines）微控制器STM32F103CB单片机作为飞行器的控制芯片，采用四元数结合 PID（proportion，integral&derivative）控制算法并利用 RTX（Real-Time eXtension）实时操作系统对四轴飞行器进行姿态控制，同时使用多传感器并发处理技术实现了四轴飞行器的数据采集。实验表明，本设计实现了四轴飞行器上，控制信号和电池电量数据的双向、快速传输，获取的姿态信息精度高，四轴飞行器姿态角更新更迅速且易操作，提高了飞行器运行的稳定性，具有实时性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨述斌	武汉工程大学电气信息学院	27	121	7.0	10.0
2	黄俊榕	武汉工程大学电气信息学院	1	3	1.0	1.0