带有齿隙的空间机械臂动力学仿真与试验设计

• 作者: 李思远 梁曦 石亦琨 赵阳 陈子坤 魏承
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微重力 标准渐开线直齿圆柱齿轮 动力学模型
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 信号检测、算法与仿真
• 页码范围: 17-23
• 页数: 7页
• 分类号: V423.9
• 字数: 3071字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2017.01.003

摘要

本文以带有齿隙的空间机械臂为研究对象,通过气悬浮的方式实现微重力的模拟,用改变一对标准渐开线支持圆柱齿轮中心距的方式,实现关节齿隙的连续可调,设计了试验验证机构的三维模型,并基于ADAMS搭建其动力学模型对多齿隙机械臂的动力学模型进行仿真分析.对模型进行加工装配后,设计控制系统、测量系统和供气辅助系统,并设计验证试验,使其能够实现对于不同齿隙情况,反映微重力环境下齿隙对机械臂系统动力学特性的影响,为延长空间机械臂的使用寿命提供理论指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏承	哈尔滨工业大学航天学院	32	182	8.0	12.0
2	赵阳	哈尔滨工业大学航天学院	125	892	16.0	22.0
3	石亦琨		8	18	3.0	3.0
4	陈子坤	北京航空航天大学航空科学与工程学院	2	4	1.0	2.0
5	李思远	哈尔滨工业大学航天学院	2	3	1.0	1.0
6	梁曦	哈尔滨工业大学航天学院	1	3	1.0	1.0