基于Udwadia-Kalaba理论的Hamel嵌入法研究

• 作者: 姜建满 赵晓敏 赵韩
• 来源期刊: 应用数学和力学
• 学科: 物理学
• 关键词: Hamel嵌入法 Udwadia-Kalaba理论 完整约束 非完整约束 机械系统模型
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 696-707
• 页数: 12页
• 分类号: O316
• 语种: 中文
• DOI: 10.21656/1000-0887.370327

摘要

Hamel嵌入法直接将约束嵌入到非约束运动的动能中去,从而避免使用Lagrange(拉格朗日)乘子.但这个简单、直观的方法却并不总是正确.Hamel认为这种方法可能导致错误的结果,然而他并没有给出Hamel嵌入法正确性的适用条件.在利用Udwadia-Kalaba理论的基础上,提出了Hamel嵌入法成立的充要条件;指出了Rosenberg在Hamel嵌入法正确性研究中的不足,通过给出的具体算例可以看出,在完整约束下Hamel嵌入法可能不正确,而在非完整约束下也可能得出正确的结果;理论和实例分析表明,Hamel嵌入法是否成立除了与约束有关以外还与系统模型相关.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵韩	合肥工业大学机械工程学院	456	5988	35.0	54.0
2	赵晓敏	合肥工业大学汽车与交通工程学院	2	6	2.0	2.0
3	姜建满	合肥工业大学汽车与交通工程学院	5	96	4.0	5.0