架空输电线巡检机器人的跨障运动轨迹控制

• 作者: 俞振东 刘国平 孙茂文 秦科技 缪航
• 来源期刊: 重庆邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 动力学模型 运动轨迹控制 鲁棒自适应PD控制
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化
• 页码范围: 396-402
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5348字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.2017.03.018

摘要

针对高压输电线检修维护问题,自主研发了新型三臂式架空输电线巡检机器人,并提出跨障的识别方案和动作方案.简化了此巡检机器人的跨障运动过程,采用D-H(Danevit-Hartenberg)建模方法建立了机器人跨障过程的运动学模型.在此基础上,应用拉格朗日力学方法完成了动力学建模.针对跨障运动轨迹跟踪问题,将外界干扰、误差等不确定因素考虑进去,采用鲁棒自适应PD(proportional-derivative)控制方法进行控制.为了验证此方法,加入传统PD控制方法进行对比.以理想的运动轨迹为目标轨迹,通过Simulink分别仿真得到2种算法的跟踪轨迹,将搭载2种算法的巡检机器人先后放在实际线路上运行,通过多传感器采集得到运动轨迹.实验结果显示它们的控制轨迹都非常接近目标值.从跟踪轨迹上对比2种算法,证明了所采用方法的有效性、稳定性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国平	南昌大学机电工程学院机器人控制实验室	119	883	14.0	24.0
2	孙茂文	南昌大学机电工程学院机器人控制实验室	3	9	2.0	3.0
3	缪航	南昌大学机电工程学院机器人控制实验室	3	7	2.0	2.0
4	秦科技	南昌大学机电工程学院机器人控制实验室	4	11	2.0	3.0
5	俞振东	南昌大学机电工程学院机器人控制实验室	3	7	2.0	2.0