基于扩张状态观测器的轮式移动机器人全阶滑模控制

• 作者: 俞立 徐建明 郭一军
• 来源期刊: 重庆邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 全阶滑模 扩张状态观测器
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化
• 页码范围: 382-388
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 5181字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.2017.03.016

摘要

针对存在模型参数摄动和外部有界扰动不确定因素影响下的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测器的全阶滑模移动机器人轨迹跟踪控制方法.通过坐标变换将耦合的系统动力学模型转化为2个独立的子系统,再将模型参数摄动和外部有界扰动不确定因素扩张为一个新的变量,进而分别对2个子系统设计扩张状态观测器用于估计并补偿系统的总和扰动,抑制其对系统控制性能的影响,结合滑模控制理论设计基于扩张状态观测器的全阶滑模控制器,保证系统输出稳定跟踪给定信号且消除传统滑模控制中抖振突出的问题,提高系统滑动模态的品质.仿真对比结果验证了所设计控制方法的优越性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
2	郭一军	黄山学院机电工程学院	31	86	5.0	7.0
4	徐建明	浙江工业大学信息工程学院	68	709	13.0	24.0