伺服系统机械谐振抑制的自适应模糊控制方法

• 作者: 孙晋先 张伟 张杰 杜仁慧 陶春荣
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服系统 机械谐振 反步法 自适应模糊控制 李雅普诺夫函数
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 116-122
• 页数: 7页
• 分类号: TP13
• 字数: 4358字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2017.10.016

摘要

针对伺服系统中普遍存在的机械谐振问题,建立了系统的状态方程模型.将与机械谐振密切相关的系统参数设为不确定变量,采用自适应模糊逻辑系统在线估计包含这些参数的非线性环节,并基于反步法设计了自适应模糊控制器,有效地抑制了伺服系统中机械谐振的影响.采用李雅普诺夫方法证明了伺服系统位置跟踪误差的指数收敛性.仿真实验表明本方法具有很好的自适应性能,能够减小系统传递力矩的振荡,显著提高伺服跟踪的精确度和动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	中国船舶重工集团公司第七二四研究所	56	167	7.0	12.0
2	张杰	中国船舶重工集团公司第七二四研究所	7	26	2.0	5.0
3	陶春荣	中国船舶重工集团公司第七二四研究所	8	12	1.0	3.0
4	杜仁慧	中国船舶重工集团公司第七二四研究所	5	12	1.0	3.0
5	孙晋先	中国船舶重工集团公司第七二四研究所	2	10	1.0	2.0