基于四线激光雷达的道路信息提取与目标检测

• 作者: 任璐 刘丹 段建民 王昶人
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 无人驾驶车 道路信息 DBSCAN 目标检测
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 激光检测与系统
• 页码范围: 32-37
• 页数: 6页
• 分类号: TN958.98
• 字数: 4381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2017.06.001

摘要

为了保障无人驾驶车在行驶过程中的安全性与可靠性,利用四线激光雷达对道路信息进行提取并对车辆前方的目标进行检测.针对传统的基于密度的DBSCAN算法对输入参数敏感、仅适用于单一密度数据集等缺点,提出了一种利用k-最近邻方法改进的DBSCAN算法,使算法参数(Eps,Minpts)可以根据数据集特点进行自适应的选取.并且根据激光雷达扫描到路沿上的数据集特点,提出基于共线点的二次提取算法,将路沿数据集准确的提取出来,并将车辆前方的道路划分为可行驶区域与不可行驶区域;在可行驶区域内,利用改进后的聚类算法检测道路中的障碍物.实车实验表明,本文所提出的算法稳定性强,在道路信息的提取与目标检测方面具有很好的实时性与准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段建民	北京工业大学城市交通学院	130	1093	16.0	25.0
2	刘丹	北京工业大学城市交通学院	14	69	5.0	7.0
3	王昶人	北京工业大学城市交通学院	6	26	4.0	5.0
4	任璐	北京工业大学城市交通学院	3	18	3.0	3.0