越野环境下基于四线激光雷达的障碍检测

• 作者: 于春和 刘济林
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 越野 障碍检测 障碍跟踪
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 618-621,625
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2254字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2006.05.019

摘要

为了完成越野环境中无人自主导航车的障碍检测任务,应用四线激光雷达,提出了1种新的障碍检测算法,该算法利用检测区域的坡度信息进行障碍检测,包括坐标变换、候选障碍点提取、候选障碍点聚类及点簇高度求取4个步骤.为了克服激光雷达检测盲区与抑止测量过程中干扰噪声的影响,运用了卡尔曼滤波算法对目标障碍进行了滤波处理.试验结果表明,障碍检测算法稳定可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息学院	141	1652	21.0	33.0
2	于春和	浙江大学信息学院	20	99	6.0	9.0