基于四线激光雷达的无人车障碍物检测算法

• 作者: 王海 蔡英凤 郑正扬 陈龙
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 障碍物检测 栅格地图 聚类
• 年，卷（期）: 2018,（15）
• 所属期刊栏目: 智能感知
• 页码范围: 1884-1889
• 页数: 6页
• 分类号: TP39
• 字数: 5270字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.15.017

摘要

针对雷达扫描角分辨能力不高,远处点云较稀疏,导致对目标的分割聚类不准确的问题,提出了一种基于四线激光雷达的障碍物检测算法.在对原始雷达数据进行栅格化及滤除之后,对滤波结果进行了聚类分割.依据栅格深度值确定聚类距离阈值,结合连通区域标记算法得到准确的聚类范围;通过匹配相邻障碍物运动状态信息,进一步提高聚类的准确率.实车实验表明,所提方法较已有的分割聚类算法,可以准确地得到路面障碍物信息,并能有效避免过分割现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	江苏大学汽车工程研究院	368	3236	25.0	34.0
2	蔡英凤	江苏大学汽车工程研究院	56	247	9.0	14.0
3	王海	江苏大学汽车与交通工程学院	38	221	9.0	13.0
4	郑正扬	江苏大学汽车与交通工程学院	1	5	1.0	1.0