人手抓取运动轨迹研究

• 作者: 蒋昕洁 陶俐言
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟环境 运动轨迹 抓取规则 SolidWorks MATLAB
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1345-1350
• 页数: 6页
• 分类号: TH12
• 字数: 3680字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0906

摘要

为更好的实现手部快速稳定抓取,避免虚拟环境中穿刺现象发生,以自动抓取思想为基础,将目标物体特征变量引入多指抓取进行运动轨迹的构建与验证.通过人手结构分析人指运动特征,提出了以目标物体尺寸和位置为变量的指尖运动轨迹模型;对手进行正逆向运动学分析求解,同时设定抓取规则保证抓取的稳定性;基于SolidWorks和MATLAB对指尖运动轨迹模型仿真分析,并通过抓取实例验证,仿真结果正确反映了人手抓取的特征,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶俐言	杭州电子科技大学工业工程与管理研究所	25	125	8.0	10.0
2	蒋昕洁	杭州电子科技大学工业工程与管理研究所	1	0	0.0	0.0