基于蚁群算法-粒子群算法的白车身侧围点焊机器人路径规划

• 作者: 侯仰强 张志臣 李亮玉 王天琪 赵娜
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 白车身 点焊 蚁群算法 粒子群算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（24）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2990-2994
• 页数: 5页
• 分类号: TH181|TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.24.015

摘要

针对白车身侧围点焊多机器人协调焊接任务,对焊接路径规划算法进行了研究.提出了一种适用于该任务的蚁群粒子群混合算法,以实现多机器人焊点分配均匀和单机器人焊接路径最优的焊接要求.通过分析白车身侧围焊点分布特点及多机器人协调焊接要求,建立白车身侧围点焊多机器人协调焊接任务数学模型.设计了基于蚁群粒子群混合算法的路径规划方案,在MATLAB中得到规划结果.利用机器人离线编程软件Robotstudio建立白车身侧围多机器人协调焊接工作站,对规划结果进行仿真实验.结果表明,该算法可实现焊点均匀分配,缩短焊接路径,有效提高焊接效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亮玉	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	72	605	14.0	20.0
2	王天琪	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	42	278	10.0	13.0
3	张志臣	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	9	37	4.0	6.0
4	侯仰强	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	12	71	6.0	8.0
5	赵娜		2	13	1.0	2.0