基于模型预测控制的UUV路径跟踪控制研究

• 作者: 张伟 滕延斌 郁晨曦 魏世琳
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下无人航行器 欠驱动 模型预测控制 路径跟踪 李导数
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 信息处理技术
• 页码范围: 2659-2666
• 页数: 8页
• 分类号: TH701
• 字数: 5700字
• 语种: 中文

摘要

水下无人航行器(UUV)的路径跟踪控制是实现UUV多种军、民用途的重要技术基础.针对UUV路径跟踪控制中的欠驱动、非完整约束、模型的非线性,基于非线性连续模型预测控制算法设计了UUV垂直面路径跟踪控制器.建立了垂直面运动模型并基于状态空间模型给出了垂直面预测模型,通过给定性能指标,运用泰勒级数展开与李导数求解出了连续时间状态下的最优控制律,实现了欠驱动UUV路径跟踪控制.通过仿真实验,验证了垂直面路径跟踪控制器设计的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	哈尔滨工程大学自动化学院	281	3078	27.0	38.0
2	滕延斌	哈尔滨工程大学自动化学院	2	8	2.0	2.0
3	魏世琳	哈尔滨工程大学自动化学院	3	8	2.0	2.0
4	郁晨曦	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0