三轮全向移动机器人的航迹推算定位方法

• 作者: 李雪茹 欧屹 汪满新 王志荣 王禹林
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 航迹推算定位 结构设计 误差 精度
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2204字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2017.05.017

摘要

为提高自主定位机器人的定位精度,设计一种基于三轮全向从动的航迹推算定位机器人机构.机器人的主动轮系统由4个麦克纳姆轮组成,从动轮系统由3个全向轮组成.通过离散化航迹推算定位公式计算并更新机器人的位姿信息.最后通过实验测量多种运动方式、不同采样周期下的定位误差.结果表明:该方法可基本满足机器人室内定位要求,为航迹推算定位提供理论依据和实验参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王禹林	南京理工大学机械工程学院	53	261	9.0	13.0
2	欧屹	南京理工大学机械工程学院	73	284	8.0	13.0
3	汪满新	南京理工大学机械工程学院	6	27	3.0	5.0
4	王志荣	南京理工大学机械工程学院	4	8	2.0	2.0
5	李雪茹	南京理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0