超声图像导航微创手术机器人系统的设计

• 作者: 刘盛 姜杉 杨志永 梁红花
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 微创手术 超声图像导航 手术机器人
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1678-1683
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3435字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.1107

摘要

针对前列腺癌发病率高、手术稳定性差以及放射性粒子辐射等问题,提出了超声图像导航微创手术机器人系统.该系统主要由超声波图像导航、手术机器人和空间定位装置3个模块构成.首先,确定了机器人自由度分配与各关节工作范围,推导出机器人工作空间.其次对机器人不同位姿下的关键零部件进行力学分析.最后通过激光追踪仪精度测试实验,验证了系统中电磁定位仪和机器人机械精度,并进行了误差补偿.实验结果表明,该系统的误差小于1 mm,满足前列腺癌近距离粒子放射性治疗手术的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨志永	天津大学机械工程学院	54	408	13.0	18.0
2	姜杉	天津大学机械工程学院	45	327	9.0	17.0
3	刘盛	天津大学机械工程学院	4	6	2.0	2.0
4	梁红花	天津大学机械工程学院	2	6	2.0	2.0