基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划

• 作者: 卜新苹 周海 王鹏 苏虎 邹伟
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 平滑路径规划 非均匀建模 蚁群算法 Minkowski和 Bezier曲线
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 710-724
• 页数: 15页
• 字数: 11076字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2017.c160262

摘要

针对工作于复杂环境下的大型工装,本文提出了一种基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划算法,以指导工装的运动.在环境建模方面,利用四叉树建立环境的非均匀模型,能够有效压缩环境信息,提高搜索效率;在路径搜索方面,以非均匀环境模型为基础,提出一种距离启发搜索和信息素混合更新的蚁群算法,能够得到工装的安全可行路径点;在路径平滑方面,基于三阶Bezier曲线,提出能够连接任意位置和任意方向两点的转弯单元的设计方法,利用转弯单元连接路径搜索算法得到的路径点,能够获得满足工装非完整性约束的平滑路径.最后,以大型激光驱动器的靶场环境为对象,对本文算法的有效性和可靠性进行验证,并利用DELMIA平台进一步验证了规划路径的运动平滑性和安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	195	1743	20.0	34.0
2	邹伟	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	44	668	14.0	24.0
3	周海	中国工程物理研究院激光聚变研究中心	23	142	8.0	11.0
4	卜新苹	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	2	36	2.0	2.0
5	苏虎	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	4	43	3.0	4.0