复杂光照条件下视觉导引AGV路径提取方法

• 作者: 何珍 张颖 李林慧 楼佩煌 武星
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉导引 路径提取 图像处理 阈值分割 光照色彩模型
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 15-24
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 6107字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.10.002

摘要

针对复杂光照条件下视觉导引AGV的路径提取问题,提出一种基于光照色彩模型的自适应图像照度分区阈值分割方法.首先研究光照照度与图像亮度分量的关系,通过统计复杂光照条件下的图像色彩分布建立光照色彩模型.其次根据光照色彩模型将导引路径图像划分为不同照度区域.然后在RGB色彩空间对低照度区域进行图像增强以还原路径色彩信息,在高亮光区域对色度分量Cb与Cr进行差分运算以抑制共模照度干扰,最后对不同照度区域分别进行自适应阈值分割.大量实验结果表明,在光照环境中同时存在高反光和暗阴影的运行路面,该路径提取方法具有较强的复杂光照适应性,可显著降低在高反光和暗阴影区域的欠分割及过分割误差,对导引路径的识别率为98％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼佩煌	南京航空航天大学机电学院	165	1587	22.0	30.0
2	武星	南京航空航天大学机电学院	44	435	13.0	19.0
3	张颖	南京航空航天大学机电学院	53	235	8.0	13.0
4	李林慧	南京航空航天大学机电学院	3	8	1.0	2.0
5	何珍	南京航空航天大学机电学院	4	41	4.0	4.0