立体视觉和三维激光系统的联合标定方法

• 作者: 董方新 蔡军 解杨敏
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双目立体视觉 三维激光扫描 数据融合 联合标定
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 视觉检测与图像测量
• 页码范围: 2589-2596
• 页数: 8页
• 分类号: TP242|TP391|TH-3
• 字数: 5185字
• 语种: 中文

摘要

双目立体视觉和三维激光扫描是移动机器人环境探测与建模的常见传感测量方法.为实现两个系统的数据融合应用,必须为二者的测量坐标系建立数学关系,即对其进行传感器之间的位姿联合标定.为此提出了一种基于三维特征点距离匹配的联合标定新方法,设计了一种镂空棋盘格作为标定板.使用双目立体相机提取棋盘格角点三维坐标信息,使用激光测距雷达扫描获取镂空区域中心点三维坐标,最终通过最小化两组特征点的理论与实际测量距离的平方差获取两传感器坐标系之间的旋转矩阵和平移向量.进行的联合标定测量实验结果表明了该方法的准确性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解杨敏	上海大学机电工程与自动化学院上海市机械自动化及机器人重点实验室	4	22	2.0	4.0
2	董方新	上海大学机电工程与自动化学院上海市机械自动化及机器人重点实验室	1	13	1.0	1.0
3	蔡军	上海大学机电工程与自动化学院上海市机械自动化及机器人重点实验室	2	21	2.0	2.0