考虑摩擦的含S副间隙6-SPS机构动力学分析

• 作者: 吴荣军 袁立行 赵德胜
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 动力学 拉格朗日方程 S副间隙 摩擦力矩
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 79-84,107
• 页数: 7页
• 分类号: TP212
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.170616

摘要

利用拉格朗日方程建立了理想并联机构的动力学方程,并利用连续接触模型得到了含间隙S副6-SPS并联机构的动力学方程,该机构动平台上6个运动副全部含有间隙.把动平台S副间隙简化为一个无质量连杆,其长度用随机函数表示,并在机构间隙的变化速度与机构运动速度之间建立函数关系,用机构运动速度表示机构间隙的变化速度.把动平台上6个运动副简化为一个推力轴承,研究摩擦对机构的影响,分析机构所受到的摩擦力矩.通过求解机构的动力学方程,得到机构的动力学特性曲线.结果表明:机构间隙和运动副摩擦对动力学特性都有影响,计算油膜黏性摩擦力矩时引入随机函数,使运动副球体的运动更接近真实状态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵德胜	西安邮电大学自动化学院	15	37	4.0	5.0
2	袁立行	西安邮电大学自动化学院	6	36	4.0	6.0
3	吴荣军	西安邮电大学自动化学院	9	59	5.0	7.0