基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人运动学和动力学分析

• 作者: 张济 徐礼钜 杨志刚 林光春
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 6-SPS并联机器人 动力学模型 可调 并行计算
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TH113
• 字数: 2618字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2006.09.002

摘要

利用一种矩阵的广义标量积,导出6-SPS并联机器人动平台和驱动腿的速度及加速度显式表达式,并运用虚功原理和达朗伯原理建立了动力学模型.根据其计算特点,构造动力学并行算法,减少在线计算量和时间,为机构的实时控制提供有利条件.还对其作为可调节型机构,研究了平台半径和构件质量对驱动力的影响.给出的仿真实例证明此方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张济	四川大学制造科学与工程学院	3	26	3.0	3.0
2	林光春	四川大学制造科学与工程学院	41	154	8.0	9.0
3	徐礼钜	四川大学制造科学与工程学院	99	956	17.0	24.0
4	杨志刚	四川大学制造科学与工程学院	123	862	15.0	22.0