4PUS-1PS型并联机器人运动学与工作空间分析

• 作者: 余伟 孙德智 郭钢
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 4PUS-1PS 并联机器人 运动学 ADAMS MATLAB
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 163-165,176
• 页数: 4页
• 分类号: TH113|TP24
• 字数: 2294字
• 语种: 中文

摘要

并联机器人的运动学分析是动力学分析的基础,而工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标.对4PUS-1PS型并联机器人进行了逆运动学分析,使用ADAMS软件对其进行仿真,并与MATLAB软件计算的结果相比对.基于运动学逆解,结合机构的约束条件,运用MATLAB搜索其工作空间.为其动力学分析及此类机器人的设计与运用提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭钢		8	43	4.0	6.0
2	余伟		2	2	1.0	1.0
3	孙德智		2	2	1.0	1.0