新型3-PRRS 农业并联机器人运动学及工作空间分析

• 作者: 杜晴晴 牛桂平 郭宗和
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 工作空间 六自由度
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 37-42
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3887字
• 语种: 中文

摘要

将新型六自由度3‐PRRS并联机构应用于农业机器人领域，使其完成农业耕地、除草及分拣等工作。首先，利用闭环矢量法研究该机构的运动学反解，给出了解析形式的运动学反解。然后采用三维极坐标搜索法编程对该机构定姿态下工作空间的边界以及三维立体图进行研究，得到体积大、无空洞、比较规则的工作空间，并且采用单一变量法研究各个参数对工作空间的影响，该研究为用于农业除草及分拣任务的农业并联机器人机构的优化研究奠定了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和	山东理工大学机械工程学院	69	682	14.0	23.0
2	杜晴晴	山东理工大学机械工程学院	7	33	3.0	5.0
3	牛桂平	山东理工大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0