直线驱动型Delta并联机器人运动学研究

• 作者: 单东日 葛晓楠
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 直线驱动型 Delta并联机器人 运动学分析
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 407-412
• 页数: 6页
• 分类号: TH16
• 字数: 2597字
• 语种: 中文

摘要

与旋转驱动型相比，直线驱动型Delta并联机器人具有更大的工作空间和更好的结构刚度，但其运动学分析算法研究较少且复杂。针对上述问题，本文在简化直线驱动型Delta并联机器人运动模型的基础上，提出基于坐标关系的运动学问题求解算法。首先简化直线驱动型Delta并联机器人结构，并进行结构建模；然后设定空间坐标系，将机器人的结构关系转化成坐标关系；最后根据其坐标关系，建立三元二次方程组，求解运动学关系。其中，方程组多解取舍问题可通过约束条件的限制有效解决。实验结果表明，本文算法简单合理、鲁棒性好，使用价值高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛晓楠	齐鲁工业大学机械与汽车工程学院	1	3	1.0	1.0
2	单东日	齐鲁工业大学机械与汽车工程学院	8	21	3.0	4.0