一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真

• 作者: 于振中 孙强 宁金
• 来源期刊: 河北工业科技
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 3-PRP 并联机器人 运动学模型 仿真 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 183-188
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 字数: 4509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbgykj.2017yx03006

摘要

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人.为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间.仿真结果表明,该机器人具有工作空间大、运动学模型精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙强	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	12	17	2.0	3.0
2	于振中	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	29	110	5.0	9.0
3	宁金	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	6	1.0	2.0