Tripod并联机器人运动学分析与样机实验

• 作者: 万彪刚 刘昆 杨继东 胡敏 赵叶轮 高俊东
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 3自由度 运动学分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 390-397
• 分类号: TP242|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.10.051

摘要

对Tripod并联机器人进行了运动学分析,计算了机构自由度,采用矢量代数法和数值法求出了运动学位置逆解和位置正解.利用Jacobian矩阵的条件数对其进行了运动性能评价,分析了其可达工作空间.计算结果表明该机构具有优越的各向同性性能和广阔的可达工作空间.通过ADAMS和Matlab运动学仿真软件对正解和逆解分别进行了验证.仿真实验结果证明了所建模型的正确性.并对Tripod并联机器人样机进行了精确定位实验、直线插补实验和圆弧插补实验,实验证明机构所建数学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨继东	重庆大学机械工程学院	39	216	8.0	13.0
2	刘昆	重庆大学机械工程学院	4	36	4.0	4.0
3	万彪刚	重庆大学机械工程学院	3	10	1.0	3.0
4	胡敏	重庆大学机械工程学院	6	70	5.0	6.0
5	高俊东	重庆大学机械工程学院	1	10	1.0	1.0
6	赵叶轮	重庆大学机械工程学院	2	10	1.0	2.0