基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究

• 作者: 段志善 王朋 贺利乐
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学正解 遗传算法 非线性方程组
• 年，卷（期）: 2005,（8）
• 页码范围: 956-959,987
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2773字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.08.021

摘要

运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础,也是并联机器人研究中的一个难点.本文采用遗传算法来求解并联机器人的运动学正解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart平台并联机器人的7组实解.实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段志善	西安建筑科技大学机电工程学院	115	1151	15.0	30.0
2	贺利乐	西安建筑科技大学机电工程学院	81	540	14.0	18.0
3	王朋	西安建筑科技大学机电工程学院	32	218	8.0	14.0