直线驱动型并联机器人反向动力学分析与验证

• 作者: 于今 余伟 吴超宇 程敏 钱小吾
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 直线驱动并联机器人 反向动力学 虚功原理 联合仿真 负载特性试验
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 412-420
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 5101字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.12.051

摘要

以直线驱动型并联机器人为研究对象,根据其几何结构模型,利用矢量法建立并联机器人的运动学模型,并得到其运动学逆解、速度和加速度模型.利用虚功原理建立反向动力学模型,分析机械系统中各个运动部件在虚位移下对应的广义力,推导出其动力学方程,并确定其影响因素.给定动平台末端一个已知轨迹,反解出各个电机的力矩,分析得出惯性项是力矩的最大影响因素.通过ADAMS与Matlab联合仿真和负载特性试验,验证了动力学理论模型的正确性,为并联机器人的尺寸综合与轨迹规划奠定了理论基础,也为同类并联机器人控制器的研究与开发提供了理论支撑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于今	重庆大学机械传动国家重点实验室	40	188	8.0	11.0
2	钱小吾	镇江高等专科学校基础部	13	63	6.0	7.0
3	吴超宇	重庆大学机械传动国家重点实验室	6	48	5.0	6.0
4	程敏	重庆大学机械传动国家重点实验室	5	31	4.0	5.0
5	余伟	重庆大学机械传动国家重点实验室	5	48	4.0	5.0