6-PSS柔性并联机器人动力学分析与仿真

• 作者: 孙小勇 张钧 谢志江 蹇开林
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 柔性动力学 运动学
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 194-199,205
• 分类号: TP242
• 字数: 4241字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.07.036

摘要

为了提高风洞试验的安全性,对风洞试验用6-PSS并联机构进行柔性动力学分析.首先,对机构进行运动学分析,得到机构的运动学逆解,利用一阶影响系数法,推导出机构雅可比矩阵.其次,在拉格朗日方程基础上,采用一种合理简化模型动力学建模方法,给出机构动力学方程.提出一种简单实用的柔性动力学建模方法,运用ADAMS软件建立机构的柔性动力学模型,进行并联机构的柔性动力学仿真.对比刚体动力学和柔性动力学曲线,验证了柔性动力学仿真的正确性.最后,分析柔性动力学中驱动力和柔性变形等数据曲线,总结出并联机构柔性状态下动力学特征.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢志江	重庆大学机械传动国家重点实验室	159	1375	19.0	29.0
2	孙小勇	重庆大学机械传动国家重点实验室	3	71	3.0	3.0
3	蹇开林	重庆大学机械传动国家重点实验室	40	350	12.0	17.0
4	张钧	重庆大学机械传动国家重点实验室	2	66	2.0	2.0