含驱动摩擦的四自由度并联机构动力学分析

• 作者: 刘宏昭 原大宁 季晔
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 摩擦 动力学 四自由度
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 910-914,946
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP24
• 字数: 3718字
• 语种: 中文

摘要

在考虑驱动摩擦的条件下,对一种四自由度并联机构进行了动力学分析。完全描述该机构动平台的位姿需要4个独立的广义坐标,根据运动特性推导出机构输入与输出的解析表达式,并基于牛顿-欧拉法建立了机构的动力学模型。将3种不同的静态摩擦模型引入各支链移动副,以一种3次多项式为动平台轨迹方程,得到了机构运动副约束反力和各支链驱动力。计算结果显示了摩擦对机构驱动力和运动副约束反力的影响。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭		282	3605	27.0	46.0
2	原大宁		67	724	15.0	23.0
3	季晔		8	128	5.0	8.0