基于自抗扰控制的自动泊车路径跟踪

• 作者: 徐磊 赵林峰 陈无畏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 电动助力转向 自动泊车系统 路径跟踪 自抗扰控制 硬件在环
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 966-973
• 页数: 8页
• 分类号: U461.1
• 字数: 4412字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.08.015

摘要

建立了基于电动助力转向系统的自动泊车系统动力学模型,考虑汽车动力学约束及泊车防碰撞约束,基于两段弧规划路径,使用反正切函数来拟合路径;应用非时间参考的路径跟踪控制策略生成目标转角,采用自抗扰控制(ADRC)方法进行转角跟踪,并通过硬件在环试验进行验证.结果表明,反正切函数拟合的路径曲率连续无突变,非时间参考的路径跟踪效果较好;所提出的ADRC转角跟踪算法比PID控制具有更高的泊车精度和响应速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈无畏	合肥工业大学汽车与交通工程学院	239	4174	34.0	47.0
2	徐磊	合肥工业大学汽车与交通工程学院	15	138	7.0	11.0
3	赵林峰	合肥工业大学汽车与交通工程学院	46	275	9.0	15.0